Robot asistente de cosecha
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2023
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| Acceso en línea: | https://bdigital.uncu.edu.ar/fichas.php?idobjeto=19298 |
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2023-01-01 |
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Automatización Control de trayectoria Ingeniería mecatrónica Modelo dinámico Robótica móvil Robots Universidad Nacional de Cuyo. Facultad de Ingeniería. Cátedra Robótica II |
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Cantú Tsallis, Maximiliano Haarth, Roberto Lage Tejo, Joaquín |
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Informe final de investigación |
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Ingeniería |
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Proyecto realizado en el año 2022 en el cual se describe el desarrollo de un robot móvil colaborativo de cosecha, del tipo terrestre diferencial de oruga. Se determina su forma y estructura geométrica y, se dimensiona acorde a la tarea a desarrollar y la carga a trasladar. A continuación, se desarrollan los modelos cinemático y dinámico, derivando las ecuaciones correspondientes. De acuerdo a lo obtenido, se seleccionan los actuadores adecuados para realizar los esfuerzos debidos según la tarea a efectuar, así como los sensores necesarios para la misma. En este caso se consideran, además de los inherentes a la dinámica del robot, aquellos que permitirán realizar las funciones de posicionamiento local y global, y los necesarios para la funcionalidad de báscula del robot. Definida la totalidad de las características del robot, se simula el mismo para evaluar su desempeño, y finalmente se evalúa la viabilidad del proyecto completo considerando su costo en materiales y horas hombre. |
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