Robot quadrupède autonome
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| Publicado: |
2023
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| Acceso en línea: | https://bdigital.uncu.edu.ar/fichas.php?idobjeto=19670 |
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2023-01-01 |
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Automatización Desarrollo de prototipos Ingeniería mecatrónica Lenguajes de programación MATLAB Robótica Robótica móvil Robots cuadrúpedos Universidad Nacional de Cuyo. Facultad de Ingeniería. Cátedra Robótica II |
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Ce projet de 5ème année que j’ai effectué dans les laboratoires de robotique du D.E.T.I sous la direction de l’ingénieur et professeur Roberto Haarth a été mis en place grâce à la collaboration entre l’université de Cuyo et l’INSA Centre Val de Loire. Il consiste à étudier et la cinématique et la dynamique d’un robot quadrupède dans différents scénarios (marche, course).
Ce stage comprend 3 parties principales qui sont le calcul à la main des modèle géométrique, cinématique et dynamique du robot, la simulation du robot sur Matlab et une recherche sur le modèle de contrôle du robot.
A la fin des 4 mois, j’ai pu calculer les différents couples dans les articulations du robot grâce à un programme Matlab que j’ai développé à partir du modèle dynamique indirect que j’ai déterminé. |
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Haarth, Roberto Pouyllau-Mirailh, Victor |
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Informe final de investigación |
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Ingeniería |
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